Los orígenes de la devoción son imprecisos hasta el siglo XVIII. Existen referencias de la Virgen María como pastora en la vida y escritos de santos de aquellos tiempos. Sin embargo, la labor de darla a conocer fue concebida en Sevilla (España) en el año 1703 en la mente de un sacerdote capuchino de gran devoción mariana conocido como Fray Isidoro de Sevilla. Este capuchino mandó pintar en un lienzo a la Virgen con el Niño rodeada de ovejas.
En 1703 se realizó la primera procesión en que es mostrado el lienzo a la feligresía. Posteriormente se esculpió la primera imagen tamaño natural de la Divina Pastora.
Son muy populares las representaciones y devociones de esta advocación en Andalucía (España). A partir de 1705, se comenzó a propagar por todos los territorios del reino de España y América esta advocación mariana.
La Divina Pastora en Venezuela.
La imagen de la Divina Pastora, Patrona del estado Lara (Venezuela), se encuentra en la iglesia de Santa Rosa, pueblo cercano a Barquisimeto. Los larenses la veneran con especial cariño y devoción. El comienzo de la veneración por la Divina Pastora en Venezuela se remonta al año de 1736, fecha en que el párroco de Santa Rosa encargó a un famoso escultor que le hiciera una estatua de la Inmaculada Concepción. No obstante, por una extraña equivocación, en lugar de la Inmaculada, llegó al pueblo la imagen de la Divina Pastora. De inmediato el párroco quiso devolverla, pero por mucho que lo intentaron, no pudieron levantar el cajón donde habían colocado la imagen. A partir de este momento la población interpretó este raro acontecimiento como señal de que la Divina Pastora quería quedarse entre ellos. En 1812 un terremoto destruyó el templo pero la imagen de la Divina Pastora quedó milagrosamente intacta. En 1855 la intercesión de la Divina Pastora en una procesión logró diezmar la epidemia de cólera en la zona de Barquisimeto. Por esa razón, en recuerdo de ese hecho, todos los 14 de enero se traslada, en una procesión multitudinaria y fervorosa, la Divina Pastora a Barquisimeto desde su iglesia de Santa Rosa.
Hoy en día millones de devotos y peregrinos acuden todos los años procedentes de distintas partes de Venezuela y del mundo para acompañar a la Divina Pastora en su camino.